První kontaky s civilizací se v Maroku objevily pravděpodobně někdy ve 12. století před naším letopočtem, kdy féničtí plavci a obchodníci hledali nové obchodní možnosti v západním středomoří. Záznamy o jejich koloniích se objevují někdy kolem 7. století před naším letopočtem – jejich příkladem jsou města Chellah, Mogador a Lixus. Fénické kolonie ovládalo Kartágo, která navazovalo obchodní vztahy s berberskými kmeny ve vnitrozemí.
Kartágo podobně jako jinde zde ovládalo jen úzké pobřežní pásy a pravděpodobně někdy kolem 4. století před naším letopočtem se zde objevila i první berberská království Maurů, jako království Mauretánie. Tyto státy ale byly pod velkým vlivem silného partnera, nejdříve Kartága a později Říma, kterí zemi Maurů dobyli v roce 43 před naším letopočtem (ale plně kontrolovali jen pro ně ekonomicky zajímavá území blízko pobřeží).
Dnešní Maroko později postupně obsazovali Vandalové, Vizigóti a Byzanc a při svém postupu v severní Africe ho nakonec v osmém století dobyli Arabové (v sedmém čelili silným berberským povstáním), kteří přinesli do regionu islám a místní populace z velké části převzala arabštinu jako svůj jazyk, ale berberové z velké části zachovali svoji nezávislost. Maroko se pod vládami různých dynastií rozrůstalo, připojilo Alžírsko, Tunis, Tripoli a Andalusii.
Porážka uštědřená křesťanskými vojsky v roce 1212 byla začátkem konce mocného středověkého Maroka. V 15. století ztratilo i Tanger a Ceutu a jiná pobřežní území, která přešla do rukou Španělů a Portugalců. V druhé polovině 16. století se podařilo Maročanům většinu Portugalců vyhnat a Maroko se snažilo stavět svoji zahraniční politiku na smlouvách s Francií. Jenže jako jiné severoafrické země i ono bylo v porovnání s Evropou nepružné a v 19. století jeho úpadek se urychlil. Nejdříve prohrálo války s Francií a Španělskem, které ho donutily zříci se části území a platit velká odškodnění a definitivně v roce 1904 si Španělé a Francouzi rozdělili sféry vlivu v zemi.
V roce 1912 se Maroko stalo oficiálně francouzským protektorátem, pobřeží se dostalo do rukou Španělům a po menším konfliktu s Německem byl Tanger prohlášen za mezinárodní území. Maroko se s osudem evropské loutky nechtělo smířit a jedno povstání proti Španělům na čas vytvořilo Rifskou republiku, její existenci ale Francie (poté co se rebelie přesunula i do její sféry vlivu) zlikvidovala. Loutkoví sultáni ovládaní francouzským guvernérem se začali čím dál tím více angažovat do boje o skutečnou nezávislost, kterou se Maroku podařilo získat v roce 1956 (sultán Mohammed V., který byl o tři roky dříve donucen abdikovat a odejít do exilu se slavnostně vrátil na trůn) – o rok později byl zrušen sultanát a nahrazen královstvím. Byl také zrušen mezinárodní status Tangeru a město bylo začleněno do Maroka. Španělé udrželi Ceutu, Mellilu a provincii Ifni, které se zřekli v roce 1969.