První stopy lidského osídlení na území Belgie pochází z doby kamenné. Příliš mnoho o nich nevíme, ale vykopávky objevily jak stopy neandrtálců, tak i jejich pozdější vytlačení druhem Homo Sapiens. Osídlení nebylo příliš husté, situace se začala měnit až v době bronzové a skutečné dějiny země se začaly psát až s příchodem Keltů, přibližně kolem roku 500 před naším letopočtem.
Keltští osadníci začali vytvářet první kmenově státní struktury, kolem roku 150 před naším letopočtem se zde objevily i první mince. V letech 59-52 p. n. l. zdejší území dobyl Gaius Julius Caesar a na několik století je začlenil do Římské říše. Vznikla zde provincie Gallia Belgica. Ve čtvrtém a pátém století došlo k úpadku mocného Říma a na zdejší území začaly pronikat germánské kmeny Franků. Ti zde vytvořili pevnou základnu pro další územní expanzi a dobytí Galie. Křesťanství se zde začalo objevovat už ve třetím století, ale dobyvatelé změnili svou víru až kolem století sedmého. Belgie byla součástí francké říše, po jejím rozpadu část patřila (formou různých menších panství), římské říši národa německého a zbytek ovládal francouzský panovník.
Jedním z nejvýznamnějších, de facto samostatných, středověkých států na zdejším území bylo Brabantské vévodství. Vzniklo ve dvanáctém století. V patnáctém století ho ovládlo Burgundsko, na konci téhož století se zdejší panství dostalo do rukou Habsburků. Od roku 1526 je ovládala jejich španělská větev, do rukou Rakouska se dostalo zase ve století osmnáctém. Od vzniku Brabantského vévodství začal velký rozkvět tohoto regionu, které spolu s Nizozemím je možno nazvat s mírnou nadsázkou obchodním centrem západní Evropy. Na konci století osmnáctého zde vybuchlo protirakouské povstání a také vznikl první samostatný belgický stát – Spojené státy Belgické. Ty ale rychle pohltila revoluční Francie a po její porážce bylo území začleněno do Spojeného království Nizozemského, kde ale dominovali Holanďané.
Tato situace Belgičanům příliš nevyhovovala a tak v roce 1830 vybuchlo protiholandské povstání a 4. října roku 1830 byl vyhlášen nezávislý stát Belgie, který byl mezinárodně uznán o rok později. Jednalo se o moderní konstituční monarchii. Stát se rychle hospodářsky rozvíjel, velmi rychle začal pociťovat potřebu další expanze a jedinou možností byly tehdy kolonie. Belgii se podařilo získat Kongo, kterou ovládalo až do roku 1960. Během první a druhé světové války bylo evropské území státu okupováno Německem. V druhé polovině dvacátého století země založila společenství Benelux a také Evropskou unii. Budoucnost státu není příliš jasná, několik posledních desetiletí existují silné separatistické tendence vlámské části země.