Před naším letopočtem Norsko neodehrávalo žádnou roli v psané historii. Bylo již samozřejmě osídleno, ale nachází se o tomto území jen naprosté minimu zmínek, za první se považuje poznámka řeckého obchodníka z doby tři sta let před naším letopočtem. Někdy před polovinou prvního tisíciletí je známo, že severogermánské kmeny v Norsku začaly zakládat velká množství kmenových quasistátečků, ve kterých významnou roli odehrávaly sněmy svobodných tzv. ting.
Přibližně od 8. století nedostatek úrodné půdy, s ním spojená příliš velká hustota obyvatelstva a různé kmenové války způsobily, že se Norové začali vypravovat do Evropy. Tam, podobně jako jiné Skandinávce je Evropa poznala jako Normany nebo Vikingy. Jejich výpravy měly velmi často loupeživý charakter, ale významnou roli odehrával i obchod a kolonizace nových volnějších území. V období Vikingů Norové mimo jiné obsadili Faerské ostrovy, Shetlandy, Orkneje, část pobřeží Skotska, Irska, Island nebo i Grónsko. Dokonce některé vikingské výpravy dorazily až k pobřeží Severní Ameriky. Souběžně s výpravami se Norsko začalo jako stát stmelovat, za prvního významného krále který ovládl většinu norského území se považuje Harald I vládnoucí kolem konce století 9.
Na přelomu 10. a 11. století Norsko se pomalu začalo stávat křesťanskou zemí. První arcibiskupství vzniklo v roce 1152 v Nidarosu. Ve 13. století se Norsko nechalo hospodářsky svázat s Hanzou, která výrazně přibrzdila jeho obchod ale i námořní výpravy. Nemoci a zvláště černá smrt v polovině století 14. způsobily vylidnění, ale také i oslabení šlechty, co vedlo k další centralizaci státu a posílení královské moci. Norsko ale v té době již spělo k pevnému svazku se svými skandinávskými sousedy. V roce 1319 došlo k první personální unii se Švédskem, v roce 1380 s Dánskem a od roku 1397 existovala Kalmarská unie všech tří států, kterou jako první opustilo Švédsko o téměř 130 let později. Norsko v unii s Dánskem (či možná přesněji Norsko bylo ovládáno Dánskem – od roku 1536 jeho provincií) zůstalo až do roku 1814. Během nadvlády Dánska bylo v Norsku i přes jistý počáteční odpor zavedeno v 16. století luteránství.
Po porážce Francie v roce 1814 byl jeho spojenec Dánsko donucen se zříci Norska, které získalo částečnou samostatnost, ale bylo spojeno personální unií pro změnu se Švédskem – společný byl panovník a zahraniční politika. V 19. století nastal velký rozmach norské kultury a také obchodu – v roce 1900 norská obchodní flotila byla třetí největší na světě. K plné nezávsilosti došlo v roce 1905, kdy norský parlament vystoupil z unie a na trůn dosadil dánského prince Karla, který přijal jméno Hakon VII. Během první světové Norsko zachovalo neutralitu a doufalo, že podobná politika bude platit i o dvacet pět let později. Nestalo se tak, v roce 1940 Německo obsadilo Norsko, král, vláda a část armády uprchla a norskou vládu později řídil loutkový premiér Quisling, jehož jméno se stalo později synonymem pro zrádce a kolaboranty. Od roku 1945 je Norsko členem OSN a v roce 1949 vstoupilo do NATO. Norsko nevstoupilo do Evropské Unie, na toto téma se tam stále vede debata, ve které zatím převažují odpůrci integrace – s Unií Norsko částečně spojuje Evropský Hospodářský Prostor.